STM32

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OLED、旋转编码器、舵机、电机

OLED配置

基本信息

• 供电：3.3V
• 通信协议：I2C
• 引脚定义：
  • GND：接地
  • 3.3V：电源
  • SCL：I2C时钟同步线
  • SDA：I2C数据同步线

配置步骤

1. 开启I2C时钟
2. 配置GPIO为开漏输出
3. 初始化I2C
4. 发送初始化命令
5. 实现显示函数

旋转编码器

工作原理

• 用途：测量旋转角度、速度和方向
• 角度测量：根据A/B两相的边沿变化次数
• 速度测量：根据边沿变化频率
• 方向判断：根据A/B两相的相位差

配置步骤

1. 配置GPIO为输入模式
2. 配置外部中断
3. 在中断处理函数中判断旋转方向
4. 实现计数和速度测量

舵机

工作原理

• 控制方式：通过PWM占空比控制输出角度
• 特性：
  • 响应时间：0.12s/60°
  • 角度定位：每个角度都是固定位置
• PWM参数：
  • 周期：20ms
  • 高电平：0.5~2.5ms

角度对照表

脉冲宽度	输出角度
0.5ms	-90°
1ms	-45°
1.5ms	0°
2ms	45°
2.5ms	90°

配置步骤

1. 配置TIM定时器
2. 设置PWM模式
3. 计算并设置对应角度的占空比
4. 使能PWM输出

电机

工作原理

• 控制方式：通过改变电源极性控制旋转方向
• 正转：电极正接
• 反转：电极反接

配置步骤

1. 配置GPIO为输出模式
2. 使用晶体管或电机驱动芯片
3. 实现正反转控制函数
4. 可配合PWM实现速度控制