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编码器

• 设备配置：每个高级定时器/通用定时器都有一个编码器接口
• 引脚配置：两个输入引脚借用CH1/CH2通道
• 配置步骤：
  1. 启动时钟
  2. 配置GPIO
  3. 配置时基单元
  4. 配置输入捕获单元（只需要配置滤波器/极性选择）
  5. 配置编码器接口模式
• 配置代码：

	//开启RCC时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	
	//GPIO-model
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_IPU;         // 复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_6;   // TIM2_CH1
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);		
	   
    //开启内部时钟（可以不写，因为默认开启内部时钟）
    TIM_InternalClockConfig(TIM3);
	
	//配置TIM
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;    //分频模式
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;              //目标值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;               //PSC
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;           //高级计数
	
	//初始化TIM
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
    
    //定TIM模式
    TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
	
	``` IC-model
    // 配置IC模块
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    
    // 使用库函数初始化TIM_ICInitStructure结构体为默认值
    // 默认值包括：
    // - TIM_Channel: TIM_Channel_1
    // - TIM_ICFilter: 0x0
    // - TIM_ICPolarity: TIM_ICPolarity_Rising
    // - TIM_ICPrescaler: TIM_ICPSC_DIV1
    // - TIM_ICSelection: TIM_ICSelection_DirectTI
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    
    //通道1（A相）
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;             //配置通道
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;                      //滤波器参数N
	
	//通道2 （B相）
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;             //配置通道
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;                      //滤波器参数N

    // 初始化IC
    TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);

	// 配置TIM3为编码器模式
    // 参数说明：
    // - TIM3: 定时器编号
    // - TIM_EncoderMode_TI12: 编码器模式，同时使用TI1和TI2
    // - TIM_ICPolarity_Rising: TI1通道上升沿触发
    // - TIM_ICPolarity_Rising: TI2通道上升沿触发
    TIM_EncoderInterfaceConfig
    (TIM3, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
    ```
	//使能TIM
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);